三維移動測量平臺-自動化、智能化的測量顯微鏡
自動化、智能化的測量機器人船艙測量軟、硬件系統，以實現船舶艙
室的容積測量自動化。系統采用遠程遙控操作，將三維移動測量平臺置于
需要測量的船艙中，在艙外通過計算控制移動平臺的上下、前后及測量機
器人的旋轉與測量，可自動完成對船艙的水平、垂直斷面掃描，在CCD的監
視下，也可完成船艙特殊特征點遙控測量。由于采用遙控遙測技術，不需
要作業人員長時間在現場作業，解決了在惡劣環境下的快速、精確、自動
化測量問題，使得作業人員更加安全可靠。
系統研究主要內容如下：
對測量機器人船艙自動測量系統進行了設計，實現了多傳感器的集成
，將測量機器人、CCD攝像機、三維移動測量平臺、無線通信設備等有機的
集成，形成協調運轉的容積測量系統；
研制了三維移動測量平臺，該平臺由計算機控制，具有水平和垂直方
向的移動及轉向能力，是承載測量機器人的移動平臺；
研究實現了測量系統的無線遙控及自動控制，信的難題；
提出了基于公共點的多站三維坐標轉換方法，儀，又要進行精密快速
測量的難題；解決了屏蔽狀態下船艙內、外無線通解決了船體浮動狀態下
無法整平全站
提出基于參考面的多站船艙自動掃描測量方法，加快了測量速度，增
加了測量密度，提高了容積計量精度。
進行了系統試驗和精度分析，證明系統的技術指標達到設計要求
在系統硬件和軟件完成，并且經過室內測試后，在青山船廠作了一次全
面的實測試驗。實測試驗主要包括兩方面的內容，一是系統的運行狀況測
試，一是精度比較測試。
1．系統運行測試
將三維移動平臺放到艙內，計算機總控系統放在艙外，遙控三維移動測
量平臺、攝像頭和測量機器人做規定動作測試，主要包括：無線遙控距離
測試、無線圖像傳輸測試、測量機器人遙控測試、攝像頭遙控測試、三維
移動測量平臺移動能力測試(升降運動、前后直線移動、轉彎、爬坡等)。
實測情況表明在真實船艙內，系統達到了有關技術指標的要求。
