智能化、快速、自動化測量CCD技術的應用-分析顯微鏡
臥式罐自動化測量
臥式罐容積自動化計量主要從自動容量比較法和自動幾何測量法兩方
面進行嘗試。自動容量比較法不僅對外界環境的要求較為嚴格，而且效率
問題難以解決。自動幾何測量法若采用三維激光掃描儀雖然可獲取豐富的
罐體信息，但是除儀器本身造價昂貴外，其操作復雜，數據處理也較為繁
瑣。因此使用測量機器人對臥式罐進行容積自動化測量是一種有效的嘗試
。
罐體引導模型求解
測量機器人可實現程序控制下的自動化測量，但要相對均勻地對整個
罐體進行自動化測量，還需要罐體的近似幾何模型來引導實現自動測量。
如果已有罐體的設計資料，可由設計資料獲取相關幾何參數，建立引導模
型。但測量時往往難以獲得罐體設計資料，需要先采集罐體上的關鍵點，
來求解罐體的引導模型，再以此為參照實現罐體的自動測量。
為實現艙室的自動化、智能化、快速、精確測量，必須研制包括三維
移動測量平臺、系統的自動控制、觀測自動照準、自動記錄、實時無線圖
像與數據傳輸數據鏈、實測數據的實時處理、圖形可視化等功能設備的測
量機器人艙室測量軟、硬件系統，研究中主要有以下技術難點：
(1)系統多傳感器的集成，將測量機器人、CCD攝像機、三維移動平臺
、無線通信設備等有機的集成，形成協調運轉的容積測量系統，以實現對
船舶艙室容積的自動、快速、精密測量。
(2)三維移動測量平臺的研制，該平臺是一套由計算機控制的具有水平
和垂直方向的移動及轉向能力的遙控移動載體，它的作用是保證測量機器
人能夠到達預定的位置。
(3)系統的無線遙控及自動控制，由于船艙一般都是封閉的金屬容器，
對無線電信號存在屏蔽現象，光滑的金屬艙室壁也會強烈反射無線電信號
，產生信號嚴重的干擾和衰落，導致艙內、艙外無線通信的困難。系統的
自動控制在遙控工作狀態下也尤其重要，直接關系到整個系統的安全性、
可靠性和實用性。
(4)遙控測量系統必須提供更多的自動化測量功能，盡量減少人工干預
，由于船艙容積計算方法主要是基于斷面測量數據的，因此解決如何適應
不同的艙形以不同的方式
