測量機器人應用工業結構三坐標測量-測量顯微鏡
由于電磁波直接測距技術的發展和精度的提高，元反射直接測距技術
已集成到測量機器人中，測量機器人也逐漸應用到工業結構的三維坐標測
量中。
儲罐自動化測量及其系統構成
儲罐作為計量和儲物的重要器具在國民經濟生活中具有重要的作用，
在商業、軍事、交通，特別是石油化工行業中有著廣泛的應用。儲罐按照
形體特征可分為立式罐、球罐與臥式罐，目前，儲罐仍主要采取基于幾何
原理的人工計量方法。傳統的儲罐幾何測量多采用鋼卷尺、水準儀、徑向
偏差儀或垂準儀等設備，雖然這些設備已被廣泛應用，但其實際應用效率
低下，需花費大量的人力、時間來從事繁瑣的事務性工作，作業過程安全
性差，而且計量數據的及時性、可靠性、準確性不高。
現代測繪儀器設備全站儀出現以后，人們逐漸以無合作目標全站儀來
代替普通的鋼卷尺和徑向偏差儀等測量儀器，提高了測量精度和工作效率
，但由于圓筒形的儲罐表面難以找到明顯的特征，非接觸測量時難以做到
測點的位置符合計算要求，如用來擬合儲罐半徑的測圈點，采用人工觀測
的方式就很難保證測點在同一測圈上且分布均勻，人工觀測的方式仍然是
影響計量精度和工作效率的主要障礙。
無反射直接測距測量機器人的出現給儲罐測量自動化帶來了革命性的
變化，測量機器人在相關軟件的配合下，即可實現自動化的儲罐表面數據
采集，經過軟件的實時計算和控制，可以快速得到滿足要求的合格測量數
據，從而大大提高了計量精度和工作效率。
由便攜機與測量機器人即可組成儲罐自動化測量系統，二者之間通過
串口線完成請求與應答的通信過程。
臥式罐自動化測量
臥式罐容積自動化計量主要從自動容量比較法和自動幾何測量法兩方
面進行嘗試。自動容量比較法不僅對外界環境的要求較為嚴格，而且效率
問題難以解決。自動幾何測量法若采用三維激光掃描儀雖然可獲取豐富的
罐體信息，但是除儀器本身造價昂貴外，其操作復雜，數據處理也較為繁
瑣。因此使用測量機器人對臥式罐進行容積自動化測量是一種有效的嘗試
。
罐體引導模型求解
測量機器人可實現程序控制下的自動化測量，但要相對均勻地對整個
罐體進行自動化測量，還需要罐體的近似幾何模型來引導實現自動測量。
如果已有罐體的設計資料，可由設計資料獲取相關幾何參數，建立引導模
型。但測量時往往難以獲得罐體設計資料，需要先采集罐體上的關鍵點，
來求解罐體的引導模型，再以此為參照實現罐體的自動測量。
臥式罐由中間的柱體與兩邊的頂板(封頭)組成，中間的柱體為臥式圓
柱或橢圓柱，兩邊的封頭一般為球(橢球)缺、圓臺、錐形、平面圓等。引
導模型也是按罐體的幾何形狀獨立求解。
