工件上的涂層厚度檢測顯微鏡-噴涂工藝技術

　　涂層厚度仿真是指利用得到的噴涂作業軌跡，計算出工件上的涂層
厚度，并以此判斷噴涂作業軌跡是否滿足涂層厚度要求。若不滿足要求
，則需重新規劃噴涂作業軌跡。涂層厚度仿真通常采用經驗模型法，即
利用噴槍噴涂成膜簡化模型完成。

　　機器人關節軌跡生成是指利用得到的噴涂作業軌跡，在滿足不出現
奇異位形、速度不超限、加速度不超限和安全要求等條件下，通過運動
學逆解求得機器人各關節軌跡。其中，安全要求是機器人關節軌跡生成
必須解決的一個重點問題。

　　噴涂工藝流程包括噴涂工藝過程、步驟和參數，必須結合涂料噴涂
實驗和噴涂作業軌跡規劃確定。其中，噴涂工藝參數優化是提高涂層質
量的重要途徑。噴涂工藝流程是保證涂層質量的必備條件。復雜曲管噴
涂機器人用于生產性噴涂前，必須進行復雜曲管噴涂試驗，以檢驗噴涂
T藝流程的有效性和適用性。

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