操作的器件非常小的零件微裝配輔助用工業顯微鏡

    在微裝配中手爪的設計非常關鍵，由于操作的器件非常小，
要求手爪的尺寸也不能太大，一方面手爪的尺寸增加將增加手
爪的重量，使得操作機械手的控制困難;其次，手爪的尺寸加大
不利于微器件的操作。

    軸孔裝配是有約束裝配，除非有一個單獨的自由度在
裝配的軸向，否則裝配不能完
成。而順應裝配方法可以解決這一問題。即所謂順應裝配
，是在手爪的后部有一個順應
裝置與機械手末端相連接，從而克服裝配時的位置和姿態
誤差。

    微定位系統包括兩自由度粗運動平臺和四自由度機械
手，粗運動平臺在大的范圍內
運動，從而改變視覺系統的視場，而機械手用于微器件的
裝配

    各種基于不同原理的手爪已被設計出，用于微器件的
裝配或操作生物組織。
是一個基于彈性鉸鏈結構的微手爪，手爪利用壓電陶瓷驅
動，利用電阻應變片獲得力和位移反饋。

具有觸覺傳感器的微手爪，該手爪利用熱變形雙壓電晶片
驅動，采用壓阻應變力傳感器。熱變形雙壓電晶片驅動器
是根據鋁和硅的熱膨脹系數不一樣原理來

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