生物顯微鏡提取的圖像是二維的-和工業用區別

    簡單介紹現有微裝配與微操作系統存在的問題，從而引出自
動化微裝配概念模型。

    微裝配與微操作系統引入顯微視覺后帶來了以下的問題。

    （1 ）通過顯微鏡提取的圖像是二維的，丟失了裝配環境的
深度信息，環境未結構化，復雜裝配困難。

    （2 ）采用高放大倍數顯微鏡可以提高裝配精度，但不能獲
得全局的裝配信息，從而產生器件的相互碰撞，同時，器件易運
動到視場之外。如果采用低的放大倍數顯微鏡，能夠得到全局信
息，但降低了裝配精度。

    （3 ）放置裝配子單元的平臺，在器件裝配前要大范圍運動
（幾個毫米到兒個微米），以便在顯微鏡視場中定位裝配或操作
點，而在器件裝配與操作時，要進行小范圍的運動，以便增加自
由度，幫助機械手完成復雜裝配。

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