怎樣使用立體顯微鏡精確的截取移動中的樣品
微器件(毫米以下納米以上)的尺寸效應，給微裝配帶來了以下的困難:
(1)由于器件的尺寸減小，重力的影響下降，
靜電力，范德化力和表面張力占統治地位，特別是表面張力，
當操作手爪接近微器件還未與之接觸時，該力使微器件跳起并吸附
在手爪上，而當手爪釋放器件時，該力使器件不能釋放，
從而破壞了微裝配的定位精度。
(2)由于微器件的重力影響下降，微裝配
時不能形成有效的力反饋，從而在裝配時很
容易損壞易碎的微器件。
(3)由于微器件的尺寸很小，它的制造
誤差也更小，通常是亞微米或納米級的，這就
給裝配時的定位精度提出了很高的要求。
為了克服上面的困難，微裝配一般采用
顯微視覺對操作機械手進行閉環控制，機械手
的末端執行器上裝有微力傳感器構成力的反饋。
在待裝配器件沒有接觸時，利用視覺進行引導，
而當器件接觸時，采用力反饋控制精密裝配。
SSD概念
當物體在顯微鏡下運動或者顯微鏡相對于物體運動時，
在圖像傳感器上，將引起物體像的光強變化，根據運動的
方向不同，強度的變化是非線性的。但同一物體在運動過程
中，它的光強變化是很小的。
基于圖像的視覺反饋是根據視覺傳感器獲得的特征來進行
的，根據特征的亮度(灰度)，跟蹤是連續的。這就要求
設計一個快速的、適應性好的、精確的跟蹤器。
特征在圖像平面的運動軌跡稱為光學流(Optical Flow)，
光學流能夠給出被跟蹤物體的空間排列和速度變化，
從光學流中獲得物體的運動是可行的。
許多研究者發展了光學流估計算法，
這些算法被廣泛地應用于圖像特征的跟蹤。
